Fue fundada por el gran monarca castellano Alfonso VIII el año 1178 en lo que era una aldea llamada Ambroz, ganada a los moros, según carta o privilegio de población confirmado casi un siglo después por Alfonso X.

Apenas reconquistado aquel lugar, llegaron a él caballeros de Burgos y de León para repoblarlo y defenderlo como punto fronterizo de Castilla. A los dos lustros fue erigida la naciente villa en sede episcopal, a petición del monarca, por el pontífice Clemente III, siendo su primer prelado Don Bricio, datando de entonces las nuevas mercedes concedidas a la misma y su escudo, con el lema “placeat deus hominibus”, pero el gran aunque poco duradero retroceso que supuso para la Reconquista el empuje almohade, tras la derrota de Alarcos, se tradujo en la conquista de la plaza por las huestes de Yasuf-Ben-Yacub en 1196. Poco después, cuando aún no había transcurrido un bienio de su pérdida Alfonso VIII la reconquistó, reanudándose seguidamente la construcción de un sistema defensivo muy importante que ya había sido comenzado antes de caer en poder del agareno.
La historia de Plasencia es rica en acontecimientos importantes, algunos de notoriedad y trascendencia en las determinantes pretéritas de Castilla y de España. Ciudad inédita y famosa, ejerció relevante papel en el devenir patrio, y sus anales brindan, además, una serie de hechos de sumo interés que, aunque circunscritos a la que cabría llamar su historia interna, ponen de relieve la reciedumbre de carácter de las nobles familias que durante siglos la habitaron. No cabe brindar aquí sino una sumaria relación de ellos, mencionando los de mayor concomitancia con los monumentos placentinos al ser estos descritos.